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人形机器人初创企业智元机器人本周连续发力，继昨日发布国内首个通用具身基座模型启元大模型GenieOperator-1（GO-1）后，今天又发布了灵犀 X2机器人原型机，这是一款支持高自由度运动能力、搭载了情感计算引擎的智能交互人形机器人。

在智元机器人联合创始(shǐ)人(rén)、首(shǒu)席(xí)技(jì)术(shù)官彭志辉（网名为“稚晖君”）3月11日对外发布的官方视频里，展示了这款机器人骑自行车、玩滑板，和人类聊天等技能。

据彭志辉介绍，X2 的本体设计融合了大量技术创新思考。

“我们将机器人的硬件系统抽象为一系列可复用的核心组件，包括小脑控制器 Xyber-Edge、域控制器Xyber-DCU、智能电源管理系统 Xyber-8MS，以及经过多次迭代的核心关键模组 Power Flow 等。”彭志辉说，借助这些组件，研发团队能够像组装无人机航模一样，快速构建完整可靠的人形机器系统，包括各种形态的人形机器人。

彭志辉称，为了打破机器人“硬邦邦”的刻板印象，在X2双足人形机器人的材料上特地选取了具有亲和力的柔性材料。团队曾尝试用了TPU、ETPU、EVA 等多种材料，甚至考虑用美妆蛋作为机器人的材料。

在机器人的关节部分，在测试机器人全身 28个可活动的关节中，没有使用任何平行连接的结构。这样既能保证重心向上移动（提高稳定性），又能确保每个运动链条互不干扰。

运动控制算法层面，彭志辉表示当前足式机器人的运动控制已经全面从传统的 model based（基于模型）转(zhuǎn)向(xiàng)Learning（学习）驱动的强化学习。通过结合深度强化学习和模仿学习算法的优势，X2 不仅学会了像人一样走路，还能流畅地跑步和转弯。而且，X2 还在不断学习和进步。通过数据分析方法，智能机器人能够从每秒数万次与环境的互动和动作数据中，找到克服动作限制的方法。

彭志辉称，这款机器人的交互能力背后借助大语言模型(xíng)技(jì)术(shù)，团(tuán)队(duì)为(wèi) X2 训(xun)练(liàn)了(le)定(dìng)制(zhì)的(de)多(duō)模(mó)态(tài)交(jiāo)互(hù)大(dà)模(mó)型(xíng)，使(shǐ)其(qí)成(chéng)为(wèi)首(shǒu)款(kuǎn)真(zhēn)正(zhèng)具(jù)备(bèi)复(fù)杂(zá)交(jiāo)互(hù)能(néng)力(lì)的(de)灵(líng)动(dòng)机(jī)器(qì)人(rén)。通(tōng)过(guò)边(biān)缘(yuán)侧(cè)大(dà)脑(nǎo)端到端的模型架构以及大量工程优化，X2实现了毫秒级的交互反应。

目前，他们正在完善灵犀 X2 的思维模型，未来会赋予机器(qì)人(rén)更(gèng)多(duō)情(qíng)绪(xù)表(biǎo)达(dá)的(de)能(néng)力(lì)。

彭(péng)志(zhì)辉(huī)称(chēng)，在(zài)过(guò)去(qù)一(yī)年(nián)持(chí)续(xù)探(tàn)索(suǒ)中(zhōng)，他(tā)们(men)研(yán)究(jiū)团(tuán)队(duì)初(chū)步(bù)找(zhǎo)到(dào)了(le)泛(fàn)化(huà)作(zuò)业(yè)智(zhì)能(néng)的(de)发(fā)展路径。根据这些成果，他们也把操作智能的能力也迁移到了灵犀X2上，包括3月10日发布的ViLLA 架构具身基座大模型“启元”。